地圖的起源，有人推測比文字的起源還要早。因為原始地圖跟圖畫一樣，把山川、道路、樹木如實地畫出來，是遠古人類外出狩獵和勞作的指南。

春秋戰國時期地圖已廣泛用于戰爭和國家管理，秦漢以后損失嚴重。西晉時，中國出現了一位著名的地圖專家裴秀。出于政治和軍事需要，裴秀領導和組織編制成《禹貢地域圖》18篇，這是中國和全世界見于文字記載的最早歷史地圖集。裴秀在地圖學上的主要貢獻，在于他第一次明確建立了中國古代地圖的繪制理論。他總結我國古代地圖繪制的經驗，在《禹貢地域圖》序中提出了著名的具有劃時代意義的制圖理論——“制圖六體”，成為我國明代以前地圖制圖學理論的基礎，一直影響著清代以前中國傳統的制圖學，在我國和世界地圖學史上占有重要地位。

19世紀中葉以前，人們認為地圖就是“地球表面在平面上的縮寫”，或者說成“地球在平面上的縮影”。這個定義很簡單，容易被大多數人理解，但不準確、全面。因為這個定義也適用于其他圖像，比如風景油畫、風光照片、航空照片或者衛星照片。它沒有充分表達出地圖區別于其他圖像的特性。

隨著地圖應用范圍的擴大和地圖科學的發展，人們對地圖有了更深入了解，對地圖下了更準確的定義，即：地圖是依據一定的數學法則，采用地圖語言，經過制圖綜合來表示地球表面的圖形。這個定義概括了地圖的三個特性：有一定的數學法則、運用地圖語言來描述、經過了制圖綜合。地圖所具有的這三個基本特性，是其他影像、圖畫、文字都不可能同時具備的。

現代社會中，地圖的種類更加豐富，地圖的使用也日益普遍。我們在日常生活、學習和工作中，經常接觸到各種各樣的地圖。除了常見的紙質地圖、特型地圖（如塑料立體地圖、地球儀等），還有電子地圖、多媒體地圖、網絡地圖等。

不管是傳統的紙質地圖、特型地圖，還是電子地圖、多媒體地圖、網絡地圖，都是地圖的不同表現形式，它們所具有的地圖的三個基本特性是不會改變的。

每一幅地圖都包含著大量的地理信息，利用點、線、面的組合，可以形象地表示地形、河流、湖泊、交通線、城鎮等有形事物，也可以表示境界、經緯線、等溫線等無形現象。對這些點、線、面組成的符號的解釋就是圖例。符號系統和注記構成了地圖獨有的語言。用地圖語言表示地理事物，比其他語言、文字、電碼等更直觀。